在工業(yè)磨削行業(yè)，傳統的工人磨削工件一致性差、廢品率高、人力成本高，以及粉塵爆炸風(fēng)險等市場(chǎng)痛點(diǎn)。在這方面，機器人的替代已經(jīng)成為市場(chǎng)需要。今天，傳感器專(zhuān)家網(wǎng)邊肖將介紹六維力傳感器在工業(yè)研磨和裝配機器人領(lǐng)域的應用。

　　六維力傳感器是觸覺(jué)傳感器的一種，廣泛應用于機器人和機電一體化設備中。力和扭矩傳感器用于檢測設備的內力或與外界環(huán)境的相互作用力力這個(gè)物理量不能直接測量，但可以通過(guò)其他物理量間接測量。

　　力傳感器可以用作換能器，例如應變元件，其可以提供與變形相關(guān)的信號、即與作用在接觸點(diǎn)上的力成比例的信號。力傳感器可以檢測機器人的相關(guān)部位，比如手腕、施加在手指上的外力和力矩可以控制手腕運動(dòng)和伺服控制，精確完成操作。

　　六維力傳感器作為一種新開(kāi)發(fā)的力傳感器，可以同時(shí)轉換多維力/扭矩信號是一種電信號，可用于監測方向和大小變化的力和扭矩，測量加速度或慣性力，檢測接觸力的大小和作用點(diǎn)。

　　從廣義上講，六維力傳感器可以檢測任何空間力系中的三維正交力及三維正交力矩由于其豐富的力測量信息、測量精度高，主要用于力和力-在位置控制的情況下，六維力/扭矩傳感器是智能機器人的重要傳感器，為機器人控制提供力的信息。

　　在六維力傳感器的研究中，力傳感器的結構設計是力傳感器的關(guān)鍵核心問(wèn)題，因為力傳感器的結構決定了力傳感器的性能。

　　六維力傳感器在工業(yè)級的主要應用領(lǐng)域是裝配和磨削，而磨削是機器人應用非常廣泛的領(lǐng)域就目前市場(chǎng)情況來(lái)看，對磨削精度要求較高的行業(yè)主要是3C行業(yè)，3C行業(yè)勞動(dòng)密集型程度較高，迫切需要實(shí)現自動(dòng)化改造。

　　六維力傳感器通過(guò)傳感器固定座與機械臂的末端關(guān)節固定連接。在靜態(tài)條件下，機械手腕上的六維力傳感器測得的力和力矩數據由三部分組成，即傳感器本身的系統誤差、負載重力作用、負載上的外部接觸力。在加工、在裝配等工業(yè)機器人應用中，需要精確感知機器人末端工具或工件與外部環(huán)境之間的接觸力，控制系統可以據此修改機器人運動(dòng)，以確保操作的順應性。