六維力傳感器的每一個(gè)力對應一個(gè)矢量，這個(gè)矢量既有大小又有方向。其標定基于傳感器系統為線(xiàn)性系統的假設，即傳感器的靜態(tài)數學(xué)模型F=CVV有6個(gè)原始輸出信息和6個(gè)力信息。

　　使用通過(guò)數據采集和采樣獲得的廣義力向量組F和六維力傳感器和六個(gè)傳感器輸出信號向量組V來(lái)識別校準矩陣C。傳感器輸出信號是由六個(gè)電壓信號組成的矢量。在不考慮傳感器非線(xiàn)性因素的情況下，你只需要對傳感器施加六個(gè)線(xiàn)性無(wú)關(guān)的力矢量，測量輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個(gè)解決方案C。

　　六維力傳感器屬于力傳感器。力傳感器是一種廣泛應用于機器人和機電一體化設備的觸覺(jué)傳感器。力和扭矩傳感器用于檢測設備的內力或與外部環(huán)境相互作用的力。力這個(gè)物理量不能直接測量，可以通過(guò)其他物理量間接測量。

　　廣義而言，六維力傳感器可以檢查任意空間力系中的三維正交力（fx，fy，fz）和三維正交力矩（mx，my，mz），由于測量豐富，測量精度高。主要用于力和力-位置控制場(chǎng)合，如力控精密裝配、力控精密拋光、機器人拖動(dòng)示教、碰撞試驗等。

　　“氣動(dòng)-慣性力復合離心試驗”六維力傳感器標定系統由試驗系統和標定裝置兩部分組成。測試系統主要包括力傳感器、信號測量與放大裝置、數據采集卡、計算機和標定軟件。傳感器標定裝置由六維承重墻、承重鋼梁、過(guò)渡法蘭、L型加載梁和液壓協(xié)調加載系統組成。其中承重墻、過(guò)渡法蘭和承重鋼梁主要用于傳感器和液壓執行機構的連接和固定，液壓協(xié)調加載系統是一種載荷施加和控制裝置。

　　作為校準裝置的核心部件——工字形加載梁:其設計精巧、簡(jiǎn)單實(shí)用，保證了力傳遞的連續性和準確性。它的8個(gè)45°均勻分布的安裝螺孔使L形加載梁的安裝位置在45°可調，從而可以實(shí)現xF和yF的加載。L形的外形設計使加載裝置不僅可以實(shí)現單個(gè)力的施加，還可以根據需要完成不同方向和大小的扭矩和單個(gè)力的同時(shí)施加。該器件滿(mǎn)足六維力傳感器校準所需負載狀態(tài)的結構設計。之后，圍繞L形加載梁布置的八個(gè)半球形加載坑以逐點(diǎn)接觸的方式保證了加載方向的準確性。